Author(s): HUANG Wen-ming, WANG Hui
Pages: 46-49
Year: 2008 Issue:  4
Journal: HYDRAULICS PNEUMATICS & SEALS
Keyword:  皮肤动态; 仿真模型; 液压伺服;
Abstract: 人手的皮肤给操纵杆作用面上增加额外的刚度与阻尼,使得人手通过质量-弹簧-阻尼系统作用于其上.在建立了操纵负荷系统各个子系统数学模型后,对比模型在有与无考虑人手皮肤动态,来评估皮肤动态对操纵装置的影响.仿真结果表明,考虑了皮肤动态导致在时域和频域上性能下降.最后,通过采用PID校正器来补偿皮肤动态给系统带来的影响,获得了很好的效果.