Positional forward solution and numeric-symbolic solution of singular configuration analysis for 3-RPS parallel platform mechanism
Author(s): WANG Jin-ge, FAN Li-hua, HU Li-ju
Pages: 15-19
Year: 2005 Issue: 5
Journal: JOURNAL OF MACHINE DESIGN
Keyword: Groebner基; 并联机构; 位置分析; 可操作性; 奇异位形;
Abstract: 基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对3-RSP并联平台机构的位置正解问题进行了符号求解.该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求SP多项式和约简等运算,将一组非线性方程组化简为等价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解.推导了雅可比矩阵和数字-符号表示的奇异位形判别的解析表达式,对该并联机构的可操作性和奇异性进行了分析.同时给出了具体数值实例.
Pages: 15-19
Year: 2005 Issue: 5
Journal: JOURNAL OF MACHINE DESIGN
Keyword: Groebner基; 并联机构; 位置分析; 可操作性; 奇异位形;
Abstract: 基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对3-RSP并联平台机构的位置正解问题进行了符号求解.该法通过对变量排序、建立多项式对的集合、求SP多项式和约简等运算,将一组非线性方程组化简为等价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解.推导了雅可比矩阵和数字-符号表示的奇异位形判别的解析表达式,对该并联机构的可操作性和奇异性进行了分析.同时给出了具体数值实例.
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