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A Multi-unit Creeping Robot Based on Earthworm Principle
Author(s): 
Pages: 320-324
Year: Issue:  4
Journal: ROBOT

Keyword:  蠕动机器人驱动机理运动模型;
Abstract: 介绍了多节蠕动机器人的机体构造和运动原理,建立了机器人运动模型并进行了分析.阐述了该机器人系统的控制组成和软件设计.讨论了机器人在不同倾角橡胶管道内的驱动性能试验.进行了机器人温度试验及转弯性能试验.结果表明:该微小型机器人运行可靠、平稳,控制方便,有一定的爬坡能力;连续工作时机器人温度不超过35℃;可通过大于36mm的弯曲半径.该研究为非结构环境狭小空间及人体消化道探察机器人的研制奠定了基础.
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