Author(s): DING Xilun, ZHANG Wu, JIE Yuwen
Pages: 361-367
Year: 2004 Issue:  4
Journal: ROBOT
Keyword:  位姿检测; 多传感器融合; 运动规划; 奇异;
Abstract: 提出了一种基于多传感器信息的冗余度机器人规划与控制的模型,利用不同传感器本身的特性,分阶段地对多传感器的信息进行融合,减少规划时间,并在冗余度机器人的运动过程中,不断地提高位姿检测的精度.将远距离的宏观规划和近距离的微调结合起来,增加了抓持的可靠性.利用移动冗余度操作臂系统结构的几何特点进行了运动学分析、避奇异的方法研究及仿真对比分析.应用所提出的研究方法获得了较好的实验效果.