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LOCALIZATION APPROACHES FOR INDOOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS: A REVIEW
Author(s): 
Pages: 560-567,573
Year: Issue:  6
Journal: ROBOT

Keyword:  移动机器人定位位姿估计地图构造;
Abstract: 定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程.应用传感器感知信息实现可靠的定位是自主移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一.本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了综述,提出了一种通用的控制结构,对其中与定位相关的地图结构、位姿估计方法进行了详细介绍,指出了地图构造、全局定位、数据关联、同步定位与地图构造、信息融合及协同定位所应用的方法及存在的问题.
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