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A PATH PLANNING APPROACH TO MOBILE ROBOT UNDER DYNAMIC ENVIRONMENT
Author(s): 
Pages: 18-21,43
Year: Issue:  1
Journal: ROBOT

Keyword:  基于行为移动机器人路径规划遗传算法强化学习;
Abstract: 本文提出了在动态环境中,移动机器人的一种路径规划方法,适用于环境中存在已知和未知、静止和运动障碍物的复杂情况.采用链接图法建立了机器人工作空间模型,整个系统由全局路径规划器和局部路径规划器两部分组成.在全局路径规划器中,应用遗传算法规划出初步全局优化路径.在局部路径规划器中,设计了三种基本行为:跟踪全局路径的行为、避碰的行为和目标制导的行为,采用基于行为的方法进一步优化路径.其中,避碰的行为是通过强化学习得到的.仿真和实验结果表明所提方法简便可行,能够满足移动机器人导航的高实时性要求.
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