Author(s): JIANG Xin-ran, XIAN Bin
Pages: 1378-1383
Year: 2015 Issue:  10
Journal: Control Theory & Applications
Keyword:  无人直升机; 浸入-不变集; 自适应控制;
Abstract: 本文基于浸入-不变集理论,针对小型无人直升机存在的参数不确定性问题,设计一种新型的自适应控制器.利用基于Lyapunov的分析方法和LaSalle不变性原理,进行闭环系统的稳定性分析,确保无人直升机姿态角的跟踪误差全局渐进收敛,以及闭环系统的稳定性.在无人直升机姿态飞行控制实验平台上,进行了无人机姿态跟踪控制实验.实验结果表明,本文所提出的控制方法具有良好的跟踪控制效果.