Author(s): WANG Chu, NI Jian-jun, YIN Xia-hong
Pages: 4-7
Year: 2014 Issue:  3
Journal: Computer and Modernization
Keyword:  SLAM problem; localization error; fuzzy adaptive control model; robot;
Abstract: 机器人SLAM问题是目前机器人研究领域中的重点,如何减少定位误差,有效地改善算法的鲁棒性,提高机器人定位和地图创建的准确性是研究的关键.针对这个问题,本文提出一种基于改进模糊自适应扩展卡尔曼滤波的SLAM算法,通过模糊自适应控制模型控制系统噪声和观测噪声.仿真实验结果表明,本文算法有效地解决卡尔曼滤波器的发散问题,可以有效减少机器人定位误差.