Author(s): ZHANG Rui-lei, LI Sheng, CHEN Qing-wei, YANG Chun
Pages: 531-537
Year: 2014 Issue:  4
Journal: Control Theory & Applications
Keyword:  complex terrain; multi-robot system; formation control; nonholonomic mobile robot;
Abstract: 针对复杂地形地面崎岖起伏的特点,提出了一种多机器人系统编队控制方法.首先,分析了复杂地形环境下的系统队形模型.通过建立三维地形环境下编队系统的误差模型,并运用空间投影法将其映射到二维平面上,对系统的编队误差进行分析.然后利用李雅普诺夫函数构造控制器,并根据环境中的特定地形设计相应的编队行驶策略,实现了多机器人系统在复杂地形环境下的编队控制.最后,通过3种典型复杂地形环境下两种非完整移动机器人的编队仿真,验证了该方法的有效性.