Author(s): GUO Si-ming, LI Nai-chuan, SUN Jing, TANG Wen-jun, GU Chun-lei
Pages: 28-33
Year: 2013 Issue:  11
Journal: Techniques of Automation and Applications
Keyword:  teleoperation robot; stability; transparency; feedback parameters;
Abstract: 遥操作机器人系统由于系统模型的不确定性以及长距离通讯造成的时延,使系统稳定性能变差、透明度下降.本文利用时间前向观测器来推算从机械手的状态,通过对位置、速度和力的反馈参数的设计消除时延对系统的影响.通过仿真验证了所设计的控制器,既可以使系统渐近稳定,又使系统具有良好的透明性.