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ji yu hu lian wang de yi dong ji qi ren yao cao zuo xi tong she ji yu shi xian
Author(s): 
Pages: 1269-1272
Year: Issue:  5
Journal: Computer Measurement & Control

Keyword:  Internetteleoperationcloudy computingmobile robot;
Abstract: 为提高基于互联网的遥操作移动机器人系统的透明性和稳定性,文章设计并实现了一种基于互联网的遥操作移动机器人系统;针对机器人单个声呐测距精度低的不足,采用双声呐融合算法完成对近距障碍物的精确测距,便于操作者能够精确地调整机器人位姿;在视频反馈中使用双目视觉获取机器人目视范围内的深度信息,有效完成了机器人周边环境的感知与识别;基于云计算实现了反馈数据的处理与存储,为遥操作系统提供了一个具有高扩展性的计算与存储平台;在NAO机器人平台上进行的遥操作实验表明,与传统的基于视觉和力反馈的遥操作系统相比,完成同样的操作任务,该系统操作时间减少了30%,并具备更高的位姿调整和定位精度。
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