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chun zhui zong mo xing yan jiu
Author(s): SUN Mu nan 1\ SUN Huai jiang 2
Pages: 612-
615
Year: 2001
Issue:
S1
Journal: Robot
Keyword: 神经网络; 自主车; 道路跟踪; 虚拟样本;
Abstract: AL VINN是美国 CMU大学为其自主车 NAVL AB设计的导航系统 ,其核心是多层感知机神经网络模型 .纯追踪 (PP,Pure Pursuit)模型在 AL VINN中起十分重要的作用 ,即为虚拟样本产生期望的转弯方向 .但在PP模型主要出处文献 [1]中 ,有关该模型的阐述不是很准确 ,甚至存在矛盾 ,一些重要的计算公式存在错误 .本文准确地阐述了 PP模型基本思想和用法 ,区分了 PP正问题和 PP反问题 ,给出了正确的计算公式 ,计算机模拟实验验证了有关结论和计算公式的正确性
Citations