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ji yu shen jing wang luo de ji qi ren wei zi ni jie
Author(s): 
Pages: 72-75+81
Year: Issue:  2
Journal: Robot

Keyword:  神经网络机器人运动学逆解无导师学习;
Abstract: 本文运用神经网络求解机器人运动学位姿逆解,突破了文献局限于研究位置逆解的状况,首次实现自组织神经网络求解机器人姿态逆解.通过深入分析基于Kohonen网络原理和Widrow-Hof误差修正的M.R.S自组织神经网络及机器人运动学特性,创新了自组织神经网络训练算法并建立了一类工业机器人位姿逆解的神经网络方法.对PUMA560机器人的计算机仿真结果表明:本算法在自组织能力和定位控制精度方面有较大提高
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