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gun dong jie chu shi ji qi ren shou de cao zong
Author(s): 
Pages: 34-39
Year: Issue:  6
Journal: Robot

Keyword:  机器人手操纵规划相容条件;
Abstract: 多自由度多手指,具有高度灵活性的机器人手(Robot hand)的研究受到了越来越多的学者和专家的重视,机器人手与物体的接触形式有3类:1)固定点接触;2)滚动接触;3)滑动接触。本文研究滚动接触时机器人手的操纵机理,导出了手指尖运动之间的相容关系。利用本文结果,一方面可以从已知的手指尖运动求出物体(被操纵体)的运动;另一方面,可实现对机器人手的操纵规划,从而使机器人手对物体实现给定操作。
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