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ji qi ren gui ji gui hua ji ren wu gui hua de yan jiu
Author(s): 
Pages: 54
Year: Issue:  5
Journal: Robot

Keyword:  机器人轨迹规划任务规划操作机器人运动学模型人工智能机器人规划笛卡尔空间逆问题研究机器人CAD算法;
Abstract: <正> 机器人规划是人工智能与机器人学的一个令人感兴趣的结合点.本文首先在C.S.Lin,J.Y.S.Luh和R.P.Paul等工作的基础上,对机器人轨迹规划进行了较为全面的研究,分别建立了STANFORD、PUMA和3R三机器人的运动学模型及其Pascal解答,得到其正、逆问题的CAD算法;研究机器人在笛卡尔空间的运动用不同的算法描述和求解各种运动;通过对算法的改进,提高了精度.
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