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zi zhi shi shui xia ji qi ren dao hang yu kong zhi ruo gan wen ti yan jiu
Author(s): 
Pages: 39
Year: Issue:  1
Journal: Robot

Keyword:  自治式水下机器人导航与控制若干问题研究数据融合故障监测多传感器小脑模型连接控制器人工神经网络导航系统融合算法;
Abstract: <正> 本文介绍了我国第一代自治式水下机器人导航及控制若干问题的研究工作.具有某种程度自治能力的导航系统,必须拥有以下两个方面的能力:多传感器数据融合;在线故障监测.在本人的传感器融合算法中用了卡尔曼滤波技术,对潜水器的状态作出最优估计.我们用了冗余测量手段和
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