Author(s): CUI Qikun
Pages: 59-58
Year: 1990 Issue:  3
Journal: Robot
Keyword:  步行机构; 重心高; 液压锁; 轨式; 垂直油缸; 内斜; 逆止阀; 向上倾斜; 物资管理; 向下倾斜;
Abstract: 该机构的运动规则是:“前跨着地时随路面起伏而改变腿长.后蹬过程中又恢复重心高”.据此而设想了具体方案:单向液压锁控制了垂直方向运动以适应路面,内斜轨则在一步终了时使机身重心高度得以恢复.恢复程度与行走速度相关.它也需要对随机不平的路面实行检测、作出判断、自动改变运动轨迹以保持机身平稳,但实现这些功能却不需要传感器、电脑之类.