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3-tpt+rtptr hun he xing ji qi ren yun dong xue fen xi
Pages: 97-100
Year: Issue:  10
Journal: Journal of Mechanical Transmission

Keyword:  并联机构混合型机器人运动学分析;
Abstract: 分析了3-TPT+RTPTR混合型机器人的结构,求得该机器人执行端的位置和速度正反解,对辅助支链进行了相应的运动学分析。利用Matlab的GUI模块及绘图功能,设计了求解该机器人运动学的人机交互界面。通过分析计算可以看出,机器人执行端的位置运动学只与3-TPT并联机构的主动输入有关,而执行端的转动仅与辅助支链RTPTR的输入有关。该分析结果对该机器人进行控制研究提供理论依据。
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