Author(s): LI Zhengming, ZHANG Yan
Pages: 76-79
Year: 2012 Issue:  2
Journal: Modern Scientific Instruments
Keyword:  Local path planning; Mowing robot; Artificial potential field(APF); Simulated annealing Algorithm(SAA);
Abstract: 局部路径规划是割草机器人关键问题之一,针对该问题目前运用较多的是人工势场法,但传统的人工势场法往往存在局部极小点,因此,本文提出采用填平势场与模拟退火算法相结合的解决策略,求解势场强度的最小值作为下一行走目标,多个序列目标构成优化路径,引导机器人脱离局部极小点,绕过障碍物到达目标点。仿真结果表明：该算法不仅有效地克服了局部极小点,且优化了机器人的行走路径、降低了路径的复杂度。