Author(s): LI Yong1, DU Qiao-ling2, LIU Zhen-ze1, LIU Fu1
Pages: 292-295
Year: 2011 Issue:  S2
Journal: Journal of Jilin University(Engineering and Technology Edition)
Keyword:  自动控制技术;  脉冲控制;  步态行走;  反相同步;
Abstract: 对机器人行走的一类混沌步态进行了修正并设计了新的运动模型,首次应用了机器人行走的反相同步控制方法,将机器人足底的碰撞等效为地面的脉冲作用力,使其产生新的对称步态。应用脉冲控制的方法实现对机器人行走步态的稳定控制,使机器人的混沌步态迅速收敛,从而实现稳定行走。仿真结果验证了算法的有效性。