Author(s): ZHANG Yi, ZHAO Li-ming, LUO Yuan
Pages: 902-904
Year: 2011 Issue:  3
Journal: Application Research of Computers
Keyword:  移动机器人; 扩展卡尔曼滤波; 修正; 同时定位与地图构建;
Abstract: 由于移动机器人处在未知且不确定的环境中,主要采用基于概率的方法对同时定位与地图构建(SLAM)进行描述.建立了SLAM问题的概率表示模型,并对在解决SLAM问题中最常用的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法以及迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法进行了描述.针对两种算法的缺陷和不足,将应用于跟踪领域的修正迭代扩展卡尔曼滤波算法(MIEKF)与SLAM思想结合,提出了一种新的基于MIEKF的SLAM算法,该算...