Author(s): CHEN Hua, ZHANG Yuan-ping, LIN Qiang
Pages: 3823-3825
Year: 2009 Issue:  16
Journal: Computer Engineering and Design
Keyword:  无向图; 移动机器人; 未知环境探测; 构建地图; 深度优先搜索; 广度优先搜索;
Abstract: 对复杂未知环境构建地图是移动机器人面临的一大问题.通常忽略未知环境的几何特征,将其抽象成未知无向连通图,机器人只沿着图的边进行搜索,并将走过每条边的成本看成是1.机器人构建地图的成本用走过的总边数来表示.对于一个完全未知的环境,从一点S出发,限制移动机器人最远能走r(如燃料问题及安全线或通信线等)步(边数)的范围内,基于深度受限剪枝生成子树的方法,结合广度优先搜索和受限的深度优先搜索染色策略,给出...