Author(s): HOU Junqin, YANG Yijun, CHEN Debao, LI Zuo
Pages: 161-165
Year: 2009 Issue:  11
Journal: Computer Simulation
Keyword:  Sliding mode control; Ant colony algorithm; Local convergence; Fuzzy parameter;
Abstract: 针对移动机器人滑模跟踪控制器参数较多,采用人为设定控制器参数工作量大,控制精度低等问题,在对一类移动机器人滑模跟踪控制器控制性能分析的基础上,根据移动机器人跟踪控制过程的非线性特性,为控制移动机器人位置精度,提出了一种基于蚁群方法的非线性参数滑模跟踪控制器.在无先验知识的前提下,根据系统的输入输出数据对,利用蚁群算法自动提取控制器参数的模糊规则基.为克服传统蚁群算法容易陷入局部收敛的缺点,对蚁群算...