Author(s): LIU Lifeng, TANG Jianhua, TIAN Xingzhi
Pages: 2600-2605
Year: 2009 Issue:  10
Journal: Optics and Precision Engineering
Abstract: 在RFID倒扣封装设备研制中,高速倒扣机械手具有很强的非线性和时变特性,线性控制方法难以满足要求,因此本文提出了一种快速辨识算法,采用三阶非线性Volterra模型对机械手进行在线实时辨识.首先,利用不同阶输入向量的结构关系,由低阶输入向量直接构建高阶输入向量.接着,根据不同阶核的相关性从低阶核加速估计高阶核.最后,把线性变步长LMS方法引入到非线性自适应算法中,并用Lyapunov全局稳定理论进...