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Decoupled Control for Insect-like Flapping Wing Air Vehicles
Author(s): HU Ming-lang, ZHOU Xiang-dong, WEI Rui-xuan, WANG Qiang, SHEN Dong, ZHOU Xin-li
Pages: 151-
158,165
Year: 2009
Issue:
2
Journal: Robot
Keyword: 微型飞行器; 仿昆扑翼飞行器; 欠驱动系统; 周期时变反馈; 平均理论;
Abstract: 针对仿昆扑翼飞行器飞行控制所面临的欠驱动问题,基于平均理论,提出采用周期时变反馈策略控制仿昆扑翼飞行器的策略,并给出了设计周期时变反馈控制器的输入参数化设计方法.该方法对飞行昆虫的扑翼运动进行仿生模拟,通过调整根翅运动参数,实现了对6个方向气动力和力矩的独立控制.本质上就是用参数表示欠驱动系统的输入,并以此构造周期时变反馈函数;从而在原系统中引入更多数目的独立控制量,将原系统转化为完全能控系统.然后,将此可控系统线性化,并利用线性反馈控制器设计工具设计其反馈控制律.仿真结果表明,基于该策略设计的控制器具有响戍速度快、稳定误差小、鲁棒性强等特点.
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