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Welding technology with half autonomous trajectory based on structure light
Author(s): 
Pages: 7-11
Year: Issue:  6
Journal: Welding Technology

Keyword:  焊接自主轨迹规划结构光图像处理变位机;
Abstract: 传统弧焯机器人采用示教方式进行轨迹规划,这种方式存在很大误差,为此提出一种基于结构光的半自主轨迹规划技术.这种技术先采用示教方式沿着焊缝进行轨迹规则,然后在机器人焊枪上安装结构光线装置与摄像机,并使结构光线处于焊枪枪尖正下方,再按照轨迹规划的路线扫描,在扫描过程中按照时间序列记录焊缝中心相对于枪尖的位置偏差,自主规划用于纠正偏差的外部轴的轨迹.建立了外部轴轨迹规划系统和自主轨迹规划模型,同时建立了图像处理体系.综合运用中值滤波、阈值变换、细化变换等多种图像处理技术与分段直线拟合技术,准确地定位焊缝中心.试验证明,该技术结合焊缝图像处理体系具有很强的抗干扰能力,误差小,处理速度快,能满足实时处理要求.
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