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Singular perturbation control for flexible-joint manipulator
Author(s): 
Pages: 436-441
Year: Issue:  3
Journal: Electric Machines and Control

Keyword:  柔性补偿自适应控制奇异摄动控制柔性关节;
Abstract: 传统的奇异摄动控制方法仅适用于关节柔性较小的机器人.针对这一问题,设计了关节柔性补偿器,以提高关节的等效刚度、消除关节柔性对该方法的限制,并将奇异摄动方法推广应用于具有一般关节柔性的机器人系统中.设计了自适应控制规律完成对慢子系统的控制,以保证轨迹误差的渐近跟踪.该控制策略不限制关节柔性大小,并且不需要连杆加速度及其微分信号,便于工程应用.以柔性关节机器人为研究对象进行了实验研究.实验结果表明,对于慢子系统采用PD、计算力矩和自适应控制,本文的控制策略比传统的奇异摄动方案更有效.
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