Author(s): WU Shun-xi, YANG Ming
Pages: 1745-1748
Year: 2008 Issue:  10
Journal: JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
Keyword:  车辆定位; 激光雷达; 迭代最近点; 智能车辆;
Abstract: 针对室外环境中手工测量柱状自然特征建立环境的特征地图(简称柱图)工作量大、精度低的问题,提出了一种基于激光雷达的地图自动生成方法.在此基础上,采用基于柱图的定位方法,使用迭代最近点算法进行地图匹配,提高了定位精度.仿真数据和实际数据的实验结果表明,该方法具有精度高、速度快等特点.