Author(s): CAI Xiu-shan, WANG Xiao-dong, L(U) Gan-yun
Pages: 391-395
Year: 2007 Issue:  3
Journal: CONTROL THEORY & APPLICATIONS
Keyword:  非线性系统; 控制Lyapunov函数; 半全局镇定; 零动态;
Abstract: 研究具有零动态仿射非线性系统控制Lyapunov函数的构造问题.提出通过求解一个Lyapunov方程获得可线性化部分的二次型控制Lyapunov函数.由可线性部分的控制Lyapunov函数和零动态部分的Lyapunov函数,通过构造一个正定函数,得到了整个系统的控制Lyapunov函数,且设计了可半全局镇定整个闭环系统的控制律.仿真实例说明了所提出方法的有效性.