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Underwater vehicle local path planning based on sonar image processing
Author(s): LI Ye, CHANG Wen-tian, ZHANG Tie-dong, SU Yu-min
Pages: 357-
361
Year: 2006
Issue:
3
Journal: JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
Keyword: 水下机器人; 声呐图像; 数学形态学; 距离值传递法; 局部路径规划;
Abstract: 针对当前水下机器人多以前视声呐作为环境感知设备的特点,设计了一种基于声学图像处理的水下机器人局部路径规划算法.给出了基于声学图像处理的局部路径规划基本步骤.以前视图像声呐得到的声学图像为基础,进行环境分析.以串口接收声呐图像底层回波强度数据,利用迭代式阈值选择算法,进行图像分割.采用数学形态学方法去除噪声,膨化障碍物,建立环境数学模型.以距离值传递法搜索最佳路径.此算法以海上实验数据验证,得到了良好的规划结果.搜索到的路径距离短,搜索速度快,满足实验要求.实验表明,以前视声呐作为避碰传感器,进行局部路径规划是切实可行的.
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